android app控制ros机器人二

**Android App 控制 ROS机器人**

在本文中，我们将介绍如何使用 Android App 来控制 ROS机器人。我们将使用 Java语言编写 Android App，并使用 ROS 的 `rosserial` 库来实现通信。

### **环境准备**

* 安装 Android Studio* 安装 ROS (Robot Operating System)
* 安装 `rosserial` 库### **Android App 设计**

我们的 Android App 将包含以下功能：

1. **机器人控制**: 使用 Android App 来控制 ROS机器人的运动。
2. **状态监控**: 监控 ROS机器人的状态，例如位置、速度等。

### **Android App 实现**

#### **MainActivity.java**

javaimport android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.EditText;

import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

 private Button btnStart, btnStop;
 private EditText etSpeed, etDirection;

 @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
 super.onCreate(savedInstanceState);
 setContentView(R.layout.activity_main);

 // 初始化控件 btnStart = findViewById(R.id.btn_start);
 btnStop = findViewById(R.id.btn_stop);
 etSpeed = findViewById(R.id.et_speed);
 etDirection = findViewById(R.id.et_direction);

 // 设置按钮点击事件 btnStart.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
 @Override public void onClick(View v) {
 // 启动机器人运动 startRobot();
 }
 });

 btnStop.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
 @Override public void onClick(View v) {
 // 停止机器人运动 stopRobot();
 }
 });
 }

 private void startRobot() {
 // 获取速度和方向 String speed = etSpeed.getText().toString();
 String direction = etDirection.getText().toString();

 // 发送启动命令 sendCommand(speed, direction);
 }

 private void stopRobot() {
 // 发送停止命令 sendCommand("0", "0");
 }

 private void sendCommand(String speed, String direction) {
 // 使用 ROS 库发送命令 ROS ros = new ROS();
 ros.sendCommand(speed, direction);
 }
}

javaimport org.ros.node.RosNode;
import org.ros.node.topic.Publisher;

public class ROS {

 private RosNode node;

 public ROS() {
 // 初始化 ROS 节点 node = new RosNode("android_app");
 }

 public void sendCommand(String speed, String direction) {
 // 发送命令到 ROS机器人 Publisher publisher = node.newPublisher("/cmd_vel", "geometry_msgs/Twist");
 geometry_msgs.Twist twist = new geometry_msgs.Twist();
 twist.linear.x = Float.parseFloat(speed);
 twist.angular.z = Float.parseFloat(direction);
 publisher.publish(twist);
 }
}

xml<node pkg="rosserial_arduino" type="serial_node.py" name="serial_node">
 <param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>
</node>