运动控制-达妙C#开源USB2CAN例程

**运动控制-达妙C#开源USB2CAN例程**

**前言**

达妙是国内知名的工业自动化设备制造商，提供了广泛的产品线，包括运动控制、通信协议等。USB2CAN是一款基于USB接口的CAN总线适配器，用于连接PC和CAN总线设备。以下是关于运动控制-达妙C#开源USB2CAN例程的详细介绍。

**背景**

在工业自动化领域，运动控制系统是关键组成部分之一，它负责控制机械设备的运动。达妙的USB2CAN适配器可以连接PC和CAN总线设备，使得开发人员能够轻松地实现运动控制功能。

**C#开源USB2CAN例程**

以下是关于C#开源USB2CAN例程的详细介绍：

### **依赖库**

本例程使用以下依赖库：

* `System.IO.Ports`：用于读写串口数据* `System.Threading`：用于实现多线程操作### **USB2CAN适配器初始化**

csharpusing System;
using System.IO.Ports;

public class Usb2CanAdapter{
 private SerialPort _serialPort;

 public Usb2CanAdapter(string portName, int baudRate)
 {
 _serialPort = new SerialPort(portName, baudRate);
 _serialPort.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(DataReceivedHandler);
 }

 public void Open()
 {
 if (!_serialPort.IsOpen)
 {
 _serialPort.Open();
 }
 }

 public void Close()
 {
 if (_serialPort.IsOpen)
 {
 _serialPort.Close();
 }
 }

 private void DataReceivedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
 {
 //读取CAN总线数据 byte[] data = new byte[e.EventType == DataReceivedEventHandler.EventType.None ?0 : e.Data.Length];
 _serialPort.Read(data,0, data.Length);
 Console.WriteLine("Received CAN data: " + BitConverter.ToString(data));
 }
}

csharppublic class MotionControl{
 private Usb2CanAdapter _usb2CanAdapter;

 public MotionControl(Usb2CanAdapter usb2CanAdapter)
 {
 _usb2CanAdapter = usb2CanAdapter;
 }

 public void StartMotion()
 {
 // 启动运动控制功能 Console.WriteLine("Starting motion control...");
 byte[] data = new byte[4];
 data[0] =0x01; // 开始标志位 data[1] =0x02; // 模式选择（0x01：直线运动，0x02：圆形运动）
 data[2] =0x03; //速度设置（0x01-0xFF）
 data[3] =0x04; // 位移设置（0x01-0xFF）
 _usb2CanAdapter.Write(data,0, data.Length);
 }

 public void StopMotion()
 {
 // 停止运动控制功能 Console.WriteLine("Stopping motion control...");
 byte[] data = new byte[4];
 data[0] =0x01; // 结束标志位 _usb2CanAdapter.Write(data,0, data.Length);
 }
}

csharppublic class Program{
 public static void Main(string[] args)
 {
 string portName = "COM3"; // USB2CAN适配器的串口名称 int baudRate =9600; //串口波特率 Usb2CanAdapter usb2CanAdapter = new Usb2CanAdapter(portName, baudRate);
 usb2CanAdapter.Open();

 MotionControl motionControl = new MotionControl(usb2CanAdapter);

 motionControl.StartMotion();
 Thread.Sleep(1000); // 等待1秒 motionControl.StopMotion();

 usb2CanAdapter.Close();
 }
}